沐阳等人早上八点半出发，中途在服务区停了一会，在中午十一点就到会展中心附近的酒店。
沐阳让人放好行李后，找个地方吃饭，吃过饭午休，睡醒再去。
十点钟的时候，沐阳接到杨海的电话,说机器人出故障了，听技师说他大概知道是什么原因了，可是他说了半天，技师还是没搞懂原因。
算了，出问题的那台是kuka，全英文界面,技师才学几天毛皮，能懂才怪。
到了申城,他也不急，再急也不急这一两个小时。
此次工博会涵盖汽车、模具、工业零部件、机器人、自动化、电子/信息通讯、金属制品、轨道交通、航空航天、造船、医疗器械、包装机械、电梯、家电、管道、电力设施、国防军工等行业。
迄今，已成功举办十届。
星海机械公司的展位在激光加工&钣金冲压技术展区。
不仅是沐阳，其它员工也好奇公司的展位是什么样的。
下午一点多的时候，大家就离开宾馆，坐上车，向工博会方向走。
酒店离会展中心有几公里路，十来分钟后，司机把车停在会展中心路边，大家下车后驶车离开。
看到会展中心前面立了一块开幕式台，背景墙上有几个大字“2009华国国际工业展览会,开幕！”
沐阳等众人在会展大门登记后,拿到观众牌子，就可以进去。
展区比较大,此时人山人海，大家看墙壁上的展区划分图，很快找到激光加工&钣金冲压技术展区,上面还有星海机械公司的展位位置。
c区16号。
几分钟后,众人找到公司的展区。
“啊，这是我们的展位呀，很大气呀。”胖子和李明，还有宋雪露等人，看到星海公司的logo，认出是星海公司的展位，忍不住赞叹。
“花了不少钱，能不大气嘛？”
沐阳澹澹笑道。
36平方的展位，一半是激光焊的展区，另一半放置4台小型工业机器人，被护栏挡住了，并设置了安全区域。
这4台机器人，分别是abb、kuka、fanuc和安川等四大家族机器人，是沐阳赠送给学校的其中一部分分机器人，学校的机器人实验室还在装修中，暂时没有捐出去，他就先拿来用几天。
只是，想不到,展会刚开始，就出了故障。
沐阳来到展位，叫来技师,打开机器人电源，检查工位，看了下才发现是什么原因，跟他猜测的一样。
没选择对程序，所以执行的不是正确程序。
机器人启动后，如果执行的不是第一行程序的姿态，就会立刻从当前姿态迅速跳到第一行程序的姿态，出现爆甩，这非常危险。
“听明白了嘛？”
“嗯，这回明白了，老板，真有点不好意思，耽误事了。”工人那是非常佩服老板，从心底里敬佩，手持激光焊设备是老板发明的，这几款机器人也玩得贼熘，还这么年轻。
自家的孩子，要是有老板的三分之一本事就好了。
“没事，耽误不了什么。”
沐阳再跟工人交代清楚，但也没指望工人能完全懂，他当年学abb，学了两三天时间才会调六轴姿态，但不熟练，学了一个月时间才大概摸熟悉，会基本编程。
学了机器人，再学otc，几天时间就摸清楚了。
这东西，得有人教，没人教的话，太难学了，看书是很难看懂的。
沐阳叫来杨海和几个销售员，郑重交代道：“机器人运行时，千万不要让人进去！
虽然有两层安全护栏了，但有些人就好奇进去看，我设置的空行速度很低的，但还是有危险，机器人可不会识别。
如果出现意外，立刻按下那个红色急停按钮，我设了三个外部总开头，按哪一都行，按一下，这四台机器人都会立刻停止运行。”
沐阳没有安装安全光栅（过线就触发），弄起来有些麻烦，而且这么大的区域，那得安装多少个安全光栅呀。
“好的，明白了！”
众人点头，不会操作机器人，按红色急停还是懂的。
沐阳挥手让大家忙去，启动机器人。
四台机器人中，其中两台机器人形成对峙姿态，一台持武士剑，另一台也持武士剑，像两位剑客在打斗，开启自动运行模式后，就是无限循环的各路派剑法招式。
另两台机器人，一台是持枪，另一台持棍。
这四台机器人，都是沐阳在示教编程，哪怕他熟悉操作这四个品牌机器人，可动作路径太多了，还要调到合适的速度和姿态，一个剑法招式数百行程序就花他一两个小时，按键按得手酸。
几台机器人，再微调轨迹和同步协作，花了他整整三天时间才调教好。
其实也可以在软件上离线编程后再传到机器人上，但每个品牌的机器人离线编程软件不一样，还必须与机器人型号匹配，在电脑上安装软件很麻烦。
abb用的是robotstudio，比较好匹配，而安川和fanu了，沐阳干脆现场示教，效率反而快一些，就是按键按得手酸。
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