有了大概的方向之后，冯浩认真研究着飞控技术。
他主要想设计的是消费级的无人飞机技术，当然适当会进行一下非常规的工作。
四旋翼飞行机器结构简单，造价相对便宜。
与固定翼想必，多轴飞行器操控简单，可以随时悬停，对飞行场地的要求十分低。
多旋翼的无人机，各种类型的机器，机械结构相差并不大，当然也不是特别复杂。
由于有着冯浩提供的设计图纸，因此凌明智等人安装与开发十分快。
此时，摆在冯浩面前的是三台四旋翼的无人飞机。
这些无人飞机，提供动力的电机，装上了螺旋桨之后，就可以为多旋翼飞行平台，提供足够的动力性能。
从电机和桨叶的硬件本身来看，其实主要表示在桨叶的旋转速度和螺距提供向上的升力。
而简单点来说，飞行器能不能动，就得看中间的电机、桨叶等动力系统。
冯浩看了看整个机器，发现整体没有问题，但设置飞控的模块，还是存在一定的问题。
有了动力系统，还得看飞控技术。
这对于无人飞机来说，飞控系统就是行动的大脑。
无人飞机如何动，动得如何，这都得看飞控系统。
飞控系统通过电调来控制电机的旋转速度，使得无人飞机能够精准地操控、稳定悬浮，让得飞行变得更简单。
飞控系统主要用于飞行姿态控制和导航，对于飞控而言，首先要知道飞行器当前的状态。
比如：三维位置、三维速度、三维加速度、三轴角度和三轴角速度等，总共十五个状态。
这些数据，需要一起获得，并通过繁杂的运算，行成有用的东西。
这几台的机器性能并不是特别高，冯浩得重新优化算法，让无人飞机能够合理进行运算。
无人机一般使用GPS、IMU的惯性测量单元、气压计和地磁指南针来测量这些状态。
GPS获取定位、在一些情况下也能获取高度、速度。
IMU主要用来测量无人机三轴加速度和三轴角速度，通过计算也能获得速度和位置。
气压计用于测量海拔高度。
地磁指南针则用于测量航向。
这个年代的传感器，深受着设计水平的限制，使得这些传感器测量的数据都会产生一定的误差。
因此，冯浩需要通过十五个状态，结合算法，合理计算出具有高可信度的状态，即组合成导航技术。
组合导航技术，结合GPS、IMU、气压计和地磁指南针各自的优缺点，通过电子信号处理领域的技术，融合多种传感器的测量值，获得更精准的状态测量。
获取到精准的数据之后，冯浩还得通过算法，可以让无人飞机的飞控技术得到进一步提升。
飞控系统先进的控制算法为航拍无人机的飞行和操控带来了很高的控制品质，比如在普通状态下的表现是控制精度高，飞行稳定，速度快。
冯浩感觉，他尽了自己的最大努力，让第一代的无人飞机飞行速度，可能会在20-30公里/小时左右。
当然，这些数据还得实际中飞行和实践才能清楚。
想要提升飞行速度，需要提升器件的性能，还有动力。
除此之外，飞控系统的故障诊断、故障处理逻辑，都十分重要。
在起飞前或飞行过程中，任何微小故障都有可能引发飞行事故。
因此，飞控系统需要实时进行一定的逻辑判断，需要不停地监控无人飞机自身的状态，比如振动、电压、电流、温度、转速等各项飞行状态参数，并通过这些监控特征信号进行故障诊断。
获得这些数据后，需要进行一定的逻辑处理，以及深度学习。
通过对大量故障数据进行数据挖掘，用深度学习技术建立了飞控故障诊断系统，采用模式识别判定故障发生的概率。
这套系统才能判定从空中射桨到IMU故障诊断等，对故障进行早期预报，或进行应急处理，使飞行变得更加安全。
冯浩针对性学习无人飞机的技术，以及相关的知识。
因此，他对这一个模块的内容已经十分熟悉了。
目前，他需要对这些技术进行整理，梳理，并整合成自己的东西。
冯浩遇到了不少的难题，大部分都是自己解决掉了。
偶尔有一些技术难点，他咨询另外的两位软件工程师，也得到了一定的启示。
两位软件工程师，不愧是他花大价钱引进的。
分别是荣修贤、农嘉德。
荣修贤年纪不大，三十多岁，专研单片机软件设计的，对这方面还是比较熟悉的。
农嘉德尽管学历不高，但对于无人飞机的相关技术，研究比较深刻，特别是飞控技术这一方面。
他专研得十分深入，冯浩遇到的几个难点问题，通过与农嘉德交流沟通，讨论临时得出了解决的办法，让冯浩节省了很多的时间。
而三位硬件工程师，冯浩则是不太熟悉，他们对主要是对接凌明智。
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