他顿了顿：“这还不算工件偏心的影响。如果工件是异形的，质心不在旋转中心上，那就更复杂了。”
金柔看着他，目光里有一丝赞许。
“长空，你说得对。所以第一步，我们不做异形工件，不做大质量工件。第一步就是做一个‘球面定位台’，用标准球体或者对称工件来验证定位精度。驱动问题、惯性问题、装夹问题，都可以通过简化模型来规避。”
她顿了顿，声音提高了一些：“我不是一步登天。刘教授给我画的‘分步走’，每一步都跳起来够得着。”
会议室里安静了几秒。
柔又开口了，这次她的声音比刚才低沉了一些，像是在说一个埋在心里很久的想法。
“方教授、吴老师、长空，你们的质疑，我都听明白了。‘固定工件+刀具摆动’确实是更平滑的路。但我想说一个我自己的判断。”
她转过身，看着那张概念图。
“‘固定工件+刀具摆动’，无论你怎么加自由度，刀具始终有一个‘悬臂’结构。悬臂越长、自由度越多，刚度越差。这是物理规律，无法绕过。而‘工件翻滚、刀具固定’，刀具可以做成‘短粗胖’，甚至像龙门机床一样，横梁上挂一个刚性极高的固定主轴。刚度问题被彻底解决。”
她回过头，目光从每一张脸上扫过。
“从力学原理上，‘工件翻滚+刀具固定’比‘工件固定+刀具摆动’更优。因为质量最大的部分在运动，但切削力最终要由刚度最高的部分来承担。既然要做‘终极机床’，那就应该选择原理上更优的方案，而不是在旧框架里打补丁。”
魏知远教授一直没说话。
他靠在椅背上，眼睛半闭着，像是在养神。
等金柔说完，他才慢慢睁开眼睛，坐直了身子。
“金教授，我支持你的方向。但我有一个问题要问。”
他站起来，走到黑板前，拿起粉笔，画了一个球面坐标系。经线、纬线，标注了θ和φ。
“复杂的翻转运动，对控制系统的动力学模型和前瞻算法要求极高。球面运动不是简单的加减速，而是两个旋转轴的非线性耦合。要保证在任意角度都能稳定、精确地定位，必须进行复杂的非线性补偿。而且，工件如果偏心，重力矩随角度变化，又需要额外的补偿。”
他放下粉笔，看着金柔：“主动姿态调整必须优先解决。否则，你连‘定位’都做不到。”
金柔点了点头：“魏教授，所以我需要您的数学模型。”
魏知远嘴角微微动了一下，不知道算不算笑。
“我的模型可以帮你算‘怎么转’，但‘转到哪儿’是你们机械的事。先做出来，我帮你们写算法。”
陈志国这时候也举手站了起来。
他性格沉稳，说话慢吞吞的，但每一句都在点子上。
“金教授，我有一个想法，可能有点跑偏，您听听看。”
他走到黑板前，画了一个大大的圆，在圆心位置画了一个点。
让大质量工件去‘迁就’刀具，确实不划算。但如果我们反过来思考，如果加工对象本身就是球形的呢？”
他在圆的外围画了一个刀具，让刀具沿着圆的切线方向运动。
“比如加工球阀、轴承滚珠、光学球面透镜。这些工件本身就是球形的，或者是球面的一部分。让工件绕自身轴线旋转，刀具再配合做圆周或特定轨迹运动，是不是就能避开‘大质量工件翻滚’的难题？”
会议室里安静了一瞬，然后有人摇了摇头。
李师兄站起来：“志国这个想法很有启发性，但意义不大。‘球面专用机床’只适用于加工严格球形的工件，无法处理随意形状的自由曲面。航空发动机叶片不是球形的，导弹舱段也不是球形的。你这个方案，适用范围太窄。”
他顿了顿，又补充了一句：“不过，‘同心加工’这个思路，让工件绕自身轴线旋转，确实有启发。如果将来我们做‘摆头+转台’方案，转台就是这个思路的延伸。”
陈志国点了点头，没有争辩，坐了回去。
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