一看这阵势，所有人都知道她们要做大事，很好奇她会立什么课题。
金柔教授站起来，把卷轴放在桌上，解开红绸，展开。
用四块磁铁，把图纸吸在黑板上。
会议室里安静了两秒。
“嘶——”
有人倒吸了一口凉气。紧接着，第二声，第三声，像冬天推开一扇冻住的铁门。
那是一张机床的概念图。
不是普通的机床。
工件台不是平的，是一个半球形的结构，表面密布着弧形导轨，标注着“球面导轨”“多自由度驱动单元”。
旁边是刀具机械臂，三个旋转轴的箭头交错，标注着“A轴”“B轴”“C轴”。
图的右上角，用红笔写着一行字：“自由曲面精加工机床——任意曲面、任意角度精密加工。”
魏知远教授第一个站起来，往前凑了凑，看了很久。
然后他靠回椅背，双手交叉抱在胸前，声音里带着一种说不清的味道。
“金教授，您这是……要做五轴联动的自由曲面加工？”
金柔点头。
“球面导轨？”
“对。”
魏知远沉默了片刻，手指在桌面上轻轻叩了两下。
“金教授，我跟您说实话。自由曲面加工，全世界都在攻关。五轴联动的理论不成熟，球面导轨没有先例，控制算法没有现成的。您这个想法……是把三座大山垒在一起爬。”
吴国华推了推眼镜，盯着那张图看了半天：“金老师，五自由度联动的插补算法，现在的午马机根本跑不动。不是难，是根本不知道怎么算。自由曲面的轨迹规划不是简单的三角函数叠加，需要大量的离散点插值和实时补偿。”
钱兰问了一个更实际的问题：“金老师，球面上的位置怎么测量？光栅尺是直线测量的，球面上用不了。”
金柔早有准备。
她翻出下面一张小图，用磁铁吸在旁边。
那是一个角度编码器的示意图，每个自由度配高精度角度编码器，通过正运动学计算末端位置。
“用角度编码器。工件台的每个旋转轴都配高精度编码器，通过坐标变换推算刀具在空间的位置和姿态。”
钱兰在本子上写了一行字，在“角度编码器精度”下面画了两条横线，抬起头追问了一句：“精度能到多少？球面运动时，每个轴的误差会累积。正运动学算出来的末端位置，误差会不会放大？”
金柔坦然道：“这正是我们要攻关的核心问题。目前理论计算显示，如果每个角度编码器的精度能做到正负一秒，末端位置误差可以控制在五微米以内。但累积误差的补偿算法，还没有成熟的方案。”
钱兰点了点头，在本子上又记了一笔。
会议室里再次安静了几秒。
刘星海放下搪瓷缸子，站起来，走到那张概念图前面。
他看得很仔细，从上到下，从左到右，每一个标注都看了。
球面导轨的曲率半径、驱动单元的力矩要求、角度编码器的精度指标、刀具机械臂的刚度计算，每一处都标得清清楚楚。
他伸出手，摸着那些线条，像在看一个精密的玩具，甚至有些爱不释手。
过了许久，刘星海教授深深吸了口气，仿佛放下了什么执念。
他转过身，看着金柔：“金教授，我问你一个问题。”
“您说。”
“十年内能造出来吗？”
金柔想了想，摇头：“十年不够。”
“二十年？”
“要看技术突破。球面导轨的材料和制造工艺、并联机构高速高精度控制、五轴联动实时插补算法……每一样都是硬骨头。二十年，不一定。”
“那你为什么还要报？”
这个问题问得很直接，甚至有点不留情面。
但金柔没有慌。她看着那张概念图，声音不大，但字字清楚。
“因为自由曲面加工，是精密机床的珠穆朗玛峰。现在我们不做，十年后还是跟跑。二十年后再做，还是在人家屁股后面。总得有人先迈第一步，哪怕这一步迈出去，踩不到实地。”
她顿了顿：“以前我不敢想。可是现在，星河计划让我看到了可能。我亲自参与了键合机的研发，我们能做到零点五微米的工件定位，能做到零点四秒的快速响应。我们不是一无所有，而是已经有了铺垫……”
她一路讲来，会议室里安静得能听见日光灯镇流器的嗡嗡声。
金柔讲完，刘星海教授看了她很久。
然后他转过身，拿起粉笔，在黑板上画了一条线，从左到右，很长。
他在这条线的左端写了一个词：“第一步”，在右端写了一个词：“终极目标”。
“金教授，你这个课题，我批。但咱们不能一口吃成胖子。”
他指着“第一步”下面，开始写。
“第一步（一至两年）：工件台实现任意球面定位。”
他放下粉笔，转过身。
“不做自由曲面加工。先做一个‘球面定位台’，两个旋转轴叠加，工件台能带着工件在球面上转到任意角度。能动、能定位、能重复，就算成功。用现成的转台技术和光栅尺，不要求精度，只要求‘能转到位’。”
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