乾隆五十八年（1793年）六月，大沽口外的海面上出现了一支奇异的船队——五艘悬挂着“米字旗”的英国舰船，在清军水师的引导下缓缓驶入海河。
18世纪末的英国，正经历工业革命的狂飙突进，棉纺织业、冶金业、造船业蓬勃发展，急需扩大海外市场。而中国作为当时世界上最大的经济体，“人口三亿，物产丰饶”，自然成为英国觊觎的目标。彼时中英贸易存在严重失衡：英国向中国出口毛织品、棉花等，年交易额不足百万两白银；而中国向英国出口茶叶、丝绸、瓷器，年交易额达数百万两，英国不得不以白银填补巨额逆差。东印度公司董事会在给马戛尔尼的训令中明确指出：“必须设法消除贸易壁垒，使我英商能在广州之外的港口通商。”（《英使谒见乾隆纪实》附录）
除了经济目的，英国还希望建立正式外交关系。当时的清朝实行“朝贡体系”，将所有外国视为“藩属”，与英国的近代外交观念格格不入。英国政府希望通过使团访华，“在京设立使馆，派驻使节，以平等地位与中国交涉”（《马戛尔尼使团档案》）。为此，乔治三世精心准备了礼物：包括蒸汽机模型、织布机、地球仪、榴弹炮、步枪等，共计600余箱，试图以工业文明成果展示英国实力，打破清朝的“天朝上国”偏见。
乾隆帝最初接到奏报时，以为又是“远夷来朝贡”，在谕旨中写道：“英吉利国遣使航海来朝，恭顺可嘉，着沿海督抚妥为接待，护送进京。”（《清高宗实录》卷一千四百二十五）。
马戛尔尼使团的航行历时九个月，从英国朴茨茅斯出发，经大西洋、印度洋，绕过好望角，于乾隆五十八年（1793年）五月抵达澳门。两广总督长麟按“朝贡使团”规格接待，却在两个细节上与使团产生分歧：一是长麟要求使团船只悬挂“英吉利贡使”的旗帜，马戛尔尼拒绝，称“我等为国王使节，非贡使”；二是长麟安排使团走“贡道”，马戛尔尼坚持“按国际惯例由官员陪同”（《东印度公司档案》）。最终双方妥协：船只不挂“贡使”旗，但路线仍走“贡道”。
七月，使团抵达天津，直隶总督梁肯堂准备了“八抬大轿”供马戛尔尼乘坐，被其以“不习惯”为由拒绝，坚持乘坐自备的马车；宴席上，清朝官员行“跪礼”向使团“赐宴”，马戛尔尼则以“脱帽鞠躬”回应。梁肯堂在给乾隆帝的奏折中写道：“英夷举止乖张，不识天朝礼仪，然其恭顺之心尚在，可徐徐教化。”（《乾隆朝朱批奏折》）而马戛尔尼在日记中则评价：“中国官员将我们视为朝贡者，这种傲慢令人不快，我们必须坚守平等原则。”（《马戛尔尼日记》）
清朝官员初见蒸汽机、榴弹炮等“奇技淫巧”，虽觉新奇，却难掩轻视。负责接收礼物的工部侍郎金简对人言：“这些器物虽精巧，终不及我天朝瓷器、丝绸实用，不过是夷人炫耀之物。”（《啸亭杂录》卷五）而马戛尔尼原本希望乾隆帝能亲自观看火器演示，却被和珅以“天朝不重火器”为由拒绝。这种对工业文明的漠视，让马戛尔尼深感失望。
八月，使团抵达北京，暂住圆明园附近的宏雅园。乾隆帝明确谕示：“凡外藩使臣觐见，必行三跪九叩之礼，此乃天朝定制，英夷不可例外。”（《清高宗实录》卷一千四百二十七）所谓“三跪九叩”，即跪地三次，每次叩首三次，是清朝臣子对皇帝的最高礼仪，象征着“君臣之分”。
马戛尔尼对此坚决反对，提出“按中英两国平等礼仪，行单膝跪地、免冠鞠躬之礼，如见英国国王之仪”。他在给和珅的照会中写道：“敝国与中国同为大国，彼此君主地位平等，使臣之礼亦当平等，若我向中国皇帝行三跪九叩，回国后必向英国国王行同样之礼，此非平等之道。”（《英使照会译文》）
双方就此展开交涉。和珅亲自与马戛尔尼谈判，软硬兼施：“天朝自有法度，外夷入觐必守定制，若尔等遵行，皇上必厚加赏赐；若固执己见，恐伤两国和好。”马戛尔尼则寸步不让，甚至提出“可让随行的童仆向乾隆帝行三跪九叩，以示尊重，但本人作为使节，只能行平等之礼”（《马戛尔尼使团回忆录》）。
乾隆帝得知后颇为不悦，在谕旨中斥责：“英夷不识大体，妄谈平等，着和珅等严词开导，若仍固执，不必强其入觐，令其回国可也。”（《清高宗实录》卷一千四百二十八）此时距乾隆帝八十大寿（八月十三日）仅剩数日，清廷不愿因礼仪问题影响庆典，和珅最终提出折中方案：马戛尔尼觐见时“单膝跪地，不必叩头”，马戛尔尼勉强接受，礼仪之争暂告一段落。
乾隆五十八年（1793年）八月十三日，乾隆帝在承德避暑山庄万树园举行八十大寿庆典，马戛尔尼使团的觐见成为仪式的一部分。据《乾隆朝起居注》记载，觐见时：“英吉利正使马戛尔尼免冠，单膝跪地，呈递国书，皇上赐其起身，温言慰问。”马戛尔尼将乔治三世的国书（用黄金装潢）献给乾隆帝，国书中希望“增进通商，建立外交关系”，乾隆帝虽面带微笑，却未细看，转交和珅处理。
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