肃宗认为这是收复两京的绝佳时机，便任命其子广平王李俶为天下兵马大元帅、郭子仪为副元帅，出兵收复两京。
实际上，李俶仅是名义上的总指挥，统领全军的责任全系于郭子仪一身。
在郭子仪的指挥下，唐军组织得当、稳扎稳打、大败叛军，先后收复长安、洛阳以及河东、河西、河南等失陷各郡。
两京光复后，郭子仪因赫赫战功被加封司徒，封代国公，食邑千户，又进位中书令。
乾元元年（公元758年）九月，肃宗调集郭子仪等九位节度使的军队，组成二十万联军讨伐安庆绪。
然而，联军未设元帅，而是由根本不懂军事的宦官鱼朝恩负责协调，导致各地节度使互不统属、各自为战，战事因此也拖延了许久。
随着史思明降而复叛，发兵救援安庆绪，唐军在腹背受敌的情况下无奈撤军。
鱼朝恩素来妒忌郭子仪多次建功，便找借口向肃宗进谗言，把失败的责任全推到郭子仪身上，致使他被罢免兵权，回京赋闲。
失去郭子仪的唐军连吃败仗，东都洛阳再度落入叛军之手。
朝野上下一致认为叛军尚未平定，正当用人之际，不应削去郭子仪的兵权。
肃宗也意识到这一点，准备再次起用他。
然而，鱼朝恩又从中作梗，郭子仪最终还是未能重掌帅印。
叛军占据洛阳不久，京城长安再次面临险境，河东（今山西太原）一带的驻军相继发生内乱，多地节度使被杀，朝廷十分担心他们和叛军结盟。
无奈之下，肃宗不得不再次起用郭子仪前去平定叛乱，晋封其为汾阳郡王。
此时，肃宗病危，在病榻上对郭子仪嘱托道：“河东之事，一以委卿。”
郭子仪赴任后，河东诸镇将帅皆听令朝廷，不敢再作乱。
不久，玄宗、肃宗相继驾崩，代宗即位。
宦官程元振自恃拥立代宗有功，嫉恨郭子仪，不断进谗言、挑拨离间，郭子仪再次被解除兵权。
广德元年（公元763年）冬天，吐蕃二十万大军乘边防空虚之际侵入关中，骚扰京畿地区，整个京师为之震动又无计可施。
危急时刻，代宗急令郭子仪为关内副元帅，镇守咸阳御敌。
由于郭子仪长期赋闲在家，从前的部属都已离散，出征时只有二十多员将领供其调度。
与此同时，吐蕃军绕开咸阳，直指长安。
郭子仪急行军至长安后，代宗已仓皇东逃，长安也被吐蕃攻占并洗劫一空。
郭子仪着手收编被吐蕃军打散的唐军，组建起四千多人的军队。
虽然各地支援郭子仪的兵马陆续到达，但仍是敌强我弱、敌众我寡。
于是，他采用疑兵之计，虚张声势，吐蕃大军果然被迷惑，仓皇逃出长安。
这是他第二次收复京城。
代宗返京后悔恨不已，对他说道：“朕用卿不早，故及于此。”
随后，代宗赐给他享有特权的铁券，并下令在凌烟阁为其画像，以示褒奖。
永泰元年（公元765年）九月，郭子仪旧部仆固怀恩遭到宦官陷害后谋反，诱引吐蕃与回纥大军，一同入侵关中，逼近京畿，举朝震恐。
代宗急召郭子仪率军一万驻守泾阳。
郭子仪到达泾阳时，唐军已被十倍于己的强敌重重包围。
不久，敌军首领仆固怀恩暴毙。
吐蕃与回纥素有间隙，且郭子仪曾与回纥并肩作战，在回纥将士中有较高威望，因此郭子仪决定私下联络回纥。
他先派部将出城试探，劝回纥首领药葛罗不要与吐蕃同流合污。原来，药葛罗是听仆固怀恩说郭子仪已经去世，才与吐蕃军联合进犯。
当他听说郭子仪还活着时，十分震惊，提出要郭子仪亲自前来商谈。
得知这一消息的郭子仪当即决定单刀赴会。
诸将担心，劝说道：“戎狄之心，不可信也，请无往。”
郭子仪则说：“至诚感神，况虏辈乎！”
于是仅率几十名骑兵前往回纥军营郭子仪见到药葛罗后，谴责吐蕃无道，重叙与回纥旧好，酹酒盟誓。
吐蕃军见郭子仪与回纥交往，心生猜疑，连夜退军。
郭子仪则挥军追击，大败吐蕃，又一次化解了长安的危机。
此后多年，年逾古稀的郭子仪长期在外驻守，亲临前线镇压叛乱。
大历十四年（公元779年），德宗即位后，郭子仪被调回朝廷，尊为尚父。
德宗建中二年（公元781年）六月，郭子仪病逝，追赠太师，谥号忠武，配飨代宗庙廷，陪葬于肃宗建陵，备极哀荣。
在中唐政坛上，郭子仪不仅战功卓着，而且“完名高节，烂然独着”。
《旧唐书》誉他为“大雅君子，社稷纯臣”。
不难看出，郭子仪之所以在中唐名将中评价颇高，与他竭诚尽忠、恪守臣节，为人处世以诚相待、宽厚仁德不无关系。
广德二年（公元764年）十一月，为奖赏郭子仪击退吐蕃进犯之功，代宗加授他为尚书令。
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