现在不是有了办法么？
一个织布周期还有哪些动作?
正向穿梭一次。
打纬板推纬线一次。
提经棍上提。
反向穿梭一次。
打纬板再推纬线一次。
提经棍下移。
卷布轴转动一点点。
卷布轴的转动还存在疑问。
打纬板移动的精度也存在疑问。
打纬板和提经棍的运动控制方式都算是解决了。
下面难题来了。
那就是穿梭动作应该怎么控制。
它非常的复杂。
陈晨的想法是，设计出左右两只机械手，让它们互相递送梭子。
而机械手的运动分为左右运动和上下运动。
如果只有左右运动，采用跟打纬板一致的传动方式就行了。
可是还有上下运动。
这怎么传动？
左右运动是大运动。
上下运动是小运动。
左右运动的幅度是一米二左右。
上下运动的幅度是两三厘米。
左右运动的控制采用整台机械的周期传动齿轮组。
缺齿齿轮两两连接，只在每个周期的特定时间互相咬合，进行设计好的传动。
左右机械臂的左右运动都可以以这个方式进行。
但是如果既涉及到左右运动，又涉及到上下运动，就麻烦了。
那么，没有上下运动是否可行？
改变传递梭子的方式。
似乎挺复杂的。
在有上下运动的时候，如何实现机械臂的传动？
只要上下左右运动足够精确，机械臂的传动都会比较容易。
齿轮组移动之后再进行咬合就可以了。
原本不咬合的，移动之后反而能够咬合了。
一个机械臂被推着先后完成四个动作，成为一个循环。
如果一个动作不完成，后续动作也无法完成。
还是不容易处理。
陈晨非常希望自己能够一次性的想明白这些问题。
一个机械臂要左右运动，需要有左右方向的滑杆。
如果要上下运动，需要上下方向的滑杆。
缺齿齿轮在织布周期的特定时间次会转动，然后带动同轴的大齿轮转动，大齿轮使用连杆装置推动机械臂运动。
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