过了大约一刻钟，他坐直了身子，开始敲微指令。
一条一条，把DDA算法拆解成午马机能执行的指令。
计算ΔX、ΔY。
取绝对值，判断步数多的主轴。
设置主轴步进计数器的初值。
设置从轴偏差累加器的初值。
主步进循环：主轴发一个脉冲，从轴累加偏差，偏差超过阈值就发一个从步进脉冲，计数减一，直到零。
每一步都要考虑正负方向，每一步都要判断是否到达终点。
微指令密密麻麻地铺满了屏幕，每一行都像一根毛细血管，汇在一起，构成一条完整的生命线。
不知不觉就敲到了凌晨三点。
机房的窗外，夜色浓得像墨。
他揉了揉眼睛，保存文件，靠在椅背上闭了一会儿眼。
再睁开的时候，天已经蒙蒙亮了。
看了一眼墙上的挂钟，五点四十。
吕辰站起来，活动了一下僵硬的脖子，走出机房。
走廊里很安静，只有自己的脚步声。
从窗户望出去，东边的天际线泛着一线鱼肚白，红星轧钢厂的烟囱已经开始冒烟了。
他在走廊里站了一会儿，转身回了机房，坐下来，继续敲。
第三天，诸葛彪的功率板焊好了。
他用的是达林顿管阵列，UDN2981，一片能带8路输出，每路驱动电流最大350毫安，直接驱动步进电机的光耦隔离输入绰绰有余。
输入来自午马机，输出接到步进电机的驱动器。
中间加了光耦隔离，防止步进电机的反向电动势烧坏午马机的I/O口。
整块板子还没巴掌大，焊在万用板上，飞线密密麻麻。
“就这么简单？”吕辰接过去看了看。
“就这么简单。”诸葛彪把烟叼在嘴角，“步进电机驱动器是现成的，功率板只需要把午马机的TTL信号转成驱动器的输入信号。UDN2981一片搞定，外围电路就几个电阻电容。”
“试过没有？”
“试了。GY-DO-01的第一位置高，电机转一步。置低，停。没问题。”
吕辰把板子还给诸葛彪：“等雷应元的机械平台装好，联调。”
诸葛彪把板子接过去，用透明胶带封住焊点，放在桌上，又点了一根烟。
第七天，雷应元等人的机械平台初步装起来了，底座固定在实验台上，X轴导轨装在底座上，丝杆跟导轨平行，步进电机通过联轴器连接丝杆。
第八天，Y轴装在X轴的滑台上，结构和X轴一样。
第九天，笔架装在Y轴的滑台上，一支圆珠笔用弹簧压着，笔尖刚好接触纸面。
手动推了推，顺滑。
电机带了一下，能动。
吕辰用水平仪测了一下导轨，X轴全长水平度0.08毫米，Y轴0.1毫米。
吕辰的微程序也跑通了。
他在午马机上写了一个测试程序，控制X轴步进电机正转1000步，停一秒，反转1000步。
执行的时候，X轴滑台慢吞吞地往前走，走到头，停了一秒，又慢吞吞地退回来。
虽然慢得像蜗牛，但每一步都是准的。
雷应元拿钢尺量了一下，1000步，理论位移25毫米，实际位移24.8毫米。
“差0.2毫米，怎么回事？”雷应元皱着眉头，“是不是丝杆导程不准？”
吕辰想了想：“不是丝杆的问题。步进电机启动和停止的时候加减速没做，丢步了。”
他又回去改微程序。
在脉冲序列的起始和结束加了加减速曲线，开始时频率从低到高，结束时频率从高到低。
再跑一次。
1000步，理论位移25毫米，实际位移25.1毫米。
“行了。”诸葛彪说，“误差0.1毫米，在范围内。”
第九天晚上，第一张图画出来了。
不是什么复杂的图，就是一个矩形，长200毫米，宽150毫米，四条边，首尾相连。
吕辰在终端上敲了一行命令：RUN DRAW_RECT
午马机嗡嗡地响了一会儿，滑台开始动了。
圆珠笔在纸上沙沙地走，从左下角出发，向右走200毫米，向上走150毫米，向左走200毫米，向下走150毫米，回到起点。
整个过程不到一分钟。
诸葛彪把图纸从平台上取下来，摊在桌上。
九个人围着桌子，看着那张纸，谁都没说话。
矩形不算太方，右下角稍微有点歪。
线条也不太平滑，能看出步进电机一步一步走的痕迹，像锯齿一样。
但这是个矩形。
四条边，四个角，首尾相连。
它不是画在脑子里的，不是画在图纸上的，是午马机控制的笔，在纸上画出来的。
雷应元伸出手，摸了摸那条线。
铅笔的痕迹，微微凸起，手指能感觉到。
“成了。虽然还是有点歪歪扭扭的，但能画矩形就能画直线，能画直线就能画线段，能画线段就能画芯片版图。只是时间问题。”
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