薛永感激地看了宋江一眼，说道：“多谢恩公仗义相助。”
穆春看到宋江竟敢公然帮助薛永，顿时将怒火转移到了宋江身上。他指着宋江大骂道：“你是哪里来的多管闲事的家伙？难道也想尝尝我穆春的厉害吗？”
宋江微微一笑，说道：“穆兄，何必如此大动肝火。大家都是江湖中人，应以和为贵。”
穆春却不听宋江的劝解，他一挥手，身后的手下便将宋江和薛永围了起来。
薛永见状，知道今日之事难以善了。他将手中的长枪一横，对宋江说道：“恩公，今日之事因我而起，我定不会让你受到伤害。”说罢，他率先冲向穆春的手下，长枪如蛟龙般在人群中穿梭，所到之处，敌人纷纷倒下。
宋江虽不会武功，但他凭借着自己的机智与勇气，在人群中巧妙周旋。
然而，穆春的手下毕竟人多势众，薛永渐渐有些力不从心。在混战之中，他被几个家丁偷袭，腿部被打伤，一个踉跄摔倒在地。
穆春趁机让人将薛永擒住，然后将他带到穆家庄，命人狠狠地痛打了一顿。
薛永被打得遍体鳞伤，皮开肉绽，但他心中的那份倔强与不屈却从未被磨灭。
就在薛永陷入绝境之时，李俊及时赶到了穆家庄。李俊与宋江本是好友，他得知宋江在揭阳镇遭遇麻烦后，便心急如焚地赶来相助。
他看到被打得奄奄一息的薛永，心中十分不忍。他向穆春求情道：“穆春兄弟，这薛永兄弟初来乍到，不懂规矩，你且看在我的面子上，饶他这一回吧。日后我定当好好教导于他，让他知晓揭阳镇的厉害。”
穆春皱着眉头，不耐烦地说道：“李俊，你为何要为这外乡人说情？他可坏了我揭阳镇的规矩。”
李俊赔笑道：“穆春兄弟，薛永他也是个苦命之人，流落江湖，全凭武艺卖艺为生。今日之事，不过是一场误会，还望你大人有大量，放他一马。”
穆春沉思片刻，最终还是看在李俊的面子上，说道：“罢了罢了，看在你的份上，今日就饶了他。但若有下次，定不轻饶。”
薛永感激地看着李俊和宋江，他深知，如果不是他们，自己今日恐难逃一劫。
从此，薛永便留在了穆家庄，他与宋江、李俊等人也结下了深厚的情谊。在养伤期间，他得到了穆家庄众人的悉心照料，伤口逐渐愈合，身体也慢慢恢复。
而他心中也在思索着自己的未来，他意识到，在这乱世之中，个人的力量太过渺小，犹如沧海一粟，唯有找到一个强大的依靠，方能更好地生存下去，才有机会实现自己心中那尚未熄灭的抱负。
日子一天天过去，薛永在穆家庄的生活渐趋平静。他时常与宋江等人切磋武艺，交流江湖见闻。
一日，薛永与宋江在庭院中练武，薛永挥舞长枪，虎虎生风，宋江在一旁观看，不住点头称赞：“薛兄弟，你的枪法愈发精进了，若能有更大的舞台施展，定能成就一番大业。”
薛永收枪而立，微微叹气：“宋大哥，我空有一身武艺，却报国无门，只盼能在这乱世中寻得真正的归宿。”
宋江拍了拍他的肩膀，说道：“兄弟莫急，机会总会有的。”
然而，命运的波澜却并未就此平息。当时，宋朝对梁山的围剿政策愈发严厉，梁山好汉们在宋江的带领下，与朝廷展开了多次激烈对抗。
而宋江因醉酒在浔阳楼上题反诗，被江州知府蔡得章判了斩刑。消息传来，薛永心急如焚，如热锅上的蚂蚁。他立刻找到李俊，焦急地说道：“李俊大哥，宋大哥有难，我们必须得救他。我薛永这条命是宋大哥救的，如今他有危险，我怎能坐视不管？”
李俊面色凝重，点头道：“薛兄弟说得对，我们这就召集兄弟们商议营救之策。”
李逵及梁山泊十七位头领决定劫法场救出宋江。薛永毫不犹豫地加入了营救队伍。
在那个风云变幻的日子里，江州法场周围布满了官兵，气氛紧张得让人窒息。烈日高悬，却丝毫驱散不了那令人胆寒的肃杀之气。当行刑时刻即将来临之际，梁山好汉们如天兵天将般突然杀出。
薛永手持长枪，奋勇杀敌，他的眼中燃烧着愤怒的火焰，心中唯有一个信念：救出宋江。他的长枪在阳光下闪烁着寒光，每一次挥舞都带起一片血雾。他与官兵们展开了殊死搏斗，毫不畏惧敌人的刀枪剑戟。
在激烈的战斗中，薛永与穆弘、李俊等九人驾船赶赴江州劫牢，他们冲破重重阻碍，终于在白龙庙与宋江等人相遇。
此时的白龙庙内，气氛凝重而又充满着劫后余生的庆幸。薛永看到宋江安然无恙，激动地说道：“宋大哥，可算找到你了，我等拼死也要救你出去。”
宋江看着眼前这些生死与共的兄弟，眼眶湿润：“兄弟们，大恩不言谢，今日起，我们同生共死。”
此后，薛永主动请缨，前去无为军探听消息。他深知此去危险重重，但为了梁山兄弟，为了宋江，他毫不退缩。他乔装改扮，巧妙地混入城中。在城中，他意外地邂逅了自己曾经的徒弟侯健。
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