虞朝是姚迵建立的，姚重华在位时期，又把帝位禅让给禹，三年之后，禹建立了夏朝，虞朝正式灭亡。有虞迵是瞽叟的儿子，名为姚迵，字都君，二十岁的时候就已经贤名在外，三十的时候娶了尧的女儿，并且受到尧的重用，辅政十九年，四十九岁接受尧的禅让，正式成为天下共主，在位十一年，六十岁的时候去世。按照《容成氏》记载，有虞迵在位37年，按照史记记载，姚重华在位39年，再加上商均在位3年，虞朝前后存在79年。可是根据历史记载，舜接受尧禅让的时候，年龄已经很大了，生活在上古时期，不可能在位那么多年。有的历史记载舜在位50年，这应该是指姚迵和姚重华总共在位50年，其中姚迵在位11年，重华在位39年，商均在位时间短，所以不被称为舜帝，而是另外算，如果加三商均在位的3年时间，虞朝前后共存在53年时间。
在很多历史资料里面，都把虞、夏、商、周归为黄帝的后代，这是因为受了司马迁《史记》的影响。司马迁之所以那么写，那是因为他认为，黄帝的功劳太大了，只有黄帝的后代才能当帝王，普通人是没有当帝王的命的。对于这件事，其实早在汉朝时期，张夫子就提出这样的疑问，褚少孙就是这样回答的。也就是说，在司马迁看来，只要是有本事的帝王，都是黄帝的后代，而事实却未必如此。倘若尧、舜、禹都是黄帝的后代，尧和舜是同一个家族，而且尧比舜大四辈，怎么可能把他的女儿嫁给舜，无论从血缘上讲，还是从辈分上讲，这种事都是不可能的。再看舜和禹的关系，禹和尧是同辈人，比舜大四辈，却接受舜的禅让，这更不符合逻辑。如果舜和禹都不是黄帝的后代，这一切就不矛盾了。
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