鲁成公即位两年后，齐顷公听说鲁国和晋国密谋攻打齐国，于是他一方面派使者去和楚国交好，以寻求在危急时刻得到楚国的帮助。另一方面，他整顿军队，亲自率领军队去攻打鲁国，从平阴出发，一直打到龙邑。齐顷公的宠臣卢蒲就魁轻率前进，被北门的士兵抓住了。齐顷公派人上车，对城上的人喊话：“把卢蒲将军还给我，我就撤军。”龙城的人并不相信，反而把卢蒲就魁处死，把他的尸体悬挂在城楼上示众。齐顷公非常生气，下令三军从四面八方攻城，连续三天三夜都不停止。城被攻破后，齐顷公占领了城北一角，不分军民，全都杀死，以发泄对卢蒲就魁的愤怒。他正想继续深入，但哨马侦察到卫国的大将孙良夫带领着军队将要进入齐国境内。顷公说：“卫国趁我们虚弱，入侵我们的领土，我们应该反过来迎战他们。”于是他留下军队守卫龙邑，率领余下的军队向南撤退。当他们到达新筑的边界口时，恰好遇到卫国的军队前锋副将石稷率领的部队也已经到了，两边各自建立了营垒。石稷进入齐国的中军，向孙良夫报告说：“我们是奉命入侵齐国，趁他们虚弱的时候进攻的。但现在齐国的军队已经回去了，他们的君主还在，我们不应该轻易挑战。不如撤退让他们回去，等到晋国和鲁国联合攻打时，我们再来一场全力的战斗。”孙良夫说：“我们本来是想报复齐国君主的一点小小的恩怨，但现在仇人就在我们面前，我们怎么能避而不战呢？”于是孙良夫没有听从石稷的建议，当晚率领中军去劫持齐国的营寨。齐国人也担心卫国军队会来袭，所以已经有所准备。孙良夫杀入营门，结果只劫持了一个空营。他正想撤退，左边有国佐，右边有高固，两位大将带领军队将他包围。齐侯亲自率领大军悄悄接近，大声喊道：“跛夫！留下你的头颅！”孙良夫拼死抵抗，但无法抵挡齐侯的攻击，正处于危急关头。就在这时，宁相和向禽带领的车马队伍前来接应，救出了孙良夫，向北逃跑。卫国军队大败。齐侯招唤两位将领从后面追赶，卫国将领石稷的军队也赶到了，迎面朝孙良夫喊道：“元帅，你只管往前走，我来断后。”孙良夫带领军队紧急撤退，还没走一里路，就看到前方尘土飞扬的地方，车声如雷。孙良夫叹了口气说：“齐国如果还有埋伏，我的命运就已经无法挽回了！”此时车马已经接近，车中的一位将领鞠躬说道：“小将不知道元帅正在战斗，救援来得有些晚了，请恕罪！”孙良夫问道：“你是什么人？”那名将领回答说：“我是守卫新筑的大夫仲叔于奚。我已经调动了本地的所有兵力，有一百多辆战车在这里，足够打一场仗了，元帅不必担忧。”孙良夫这才放心，对仲叔于奚说：“石将军在后面，你可以去帮助他。”仲叔于奚立刻指挥车队离去。
与此同时，齐国的军队遇到了石稷断后的卫国军队，准备开始战斗。但突然看到北边的尘土滚滚，发现是仲叔于奚带领军队赶来的。齐国的顷公身在卫国的领土上，担心自己的军队力量不足，便吹响了退军的号角，只掠夺了一些补给品，便返回了自己的领土。石稷和于奚也没有追击齐军。后来，他们和晋国一起战胜了齐国，回到了卫国。卫侯因为于奚有救孙良夫的功劳，想封给他一块土地作为奖赏。于奚推辞说：“我不愿意接受土地，只要能得到‘曲县’和‘繁缨’的荣誉，能在士大夫中得到尊重，我就满足了。”根据《周礼》的规定：天子的音乐，四周都悬挂着乐器，称为“宫县”；诸侯的音乐，只悬挂三面，缺少南方，称为“曲县”，也叫“轩县”；大夫的音乐，只悬挂左右两面。而“繁缨”是诸侯用来装饰马的饰物。这两样东西都是诸侯的规格，于奚以自己的功劳为理由提出这个请求。卫侯听后笑了，并同意了他的请求。孔子在修《春秋》时，评论了这件事情。他认为，荣誉和名号的分别不能仅仅基于贵贱，不能将其授予给不配得到的人。因此，卫侯赏赐于奚时，可能会有不适当的地方。不过这是后话，现在就不再讨论了。
说回来，孙良夫收拾了败军，退入新筑城中。休息了几天后，诸将请求确定回程日期，孙良夫说：“我本来是要报仇齐国的，结果反而被他们打败了，我还有什么脸面回去见我的主人？我们应该向晋国请求援兵，生擒齐国国君，才能发泄我心中的愤慨！”于是，孙良夫留下石稷等人驻扎在新筑，自己亲自前往晋国借兵。正好鲁国的司寇臧宣叔也在晋国请求援兵。孙良夫和臧宣叔先找郤克通了气，然后一起去拜见晋景公。他们两人里应外合，相互配合，使得晋景公不得不同意他们的请求。郤克考虑到齐国的强大，请求配备八百辆战车，晋景公答应了他的请求。郤克担任中军统帅，解张担任车御，郑丘缓担任车右。士燮率领上军，栾书率领下军，韩厥担任司马。在周定王十八年的夏天六月，军队从绛州城出发，朝着东方前进。臧孙许事先回去报告，季孙行父和叔孙侨如率领军队来会合，一同到达新筑。孙良夫又和曹公子首约定在那里会合。各路军队都在新筑集合，摆好阵势，按顺序前进，连绵三十多里，战车的声音不断。
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