屈完回答说：“多年没有进贡包茅，确实是我们的过错。至于昭王南征未回是发生在汉水，你们只好去汉水边打听好了。”
齐桓公见楚使屈完的态度不软不硬，就命令大军在陉（今河南郾城南）驻扎下来。南北两军相峙，从春季到夏季，已经半年。楚国又派屈完和齐桓公、管仲谈判。齐桓公、管仲早就无意打仗，只是想通过这次军事行动来显示霸主的威风，吓唬楚国罢了。所以他们很快就同意与屈完谈判，并达成协议，将军队撤到召陵（今河南偃县）。
齐桓公为了炫耀兵力，就请屈完来到军中与他同车观看军队。齐桓公指着军队对屈完说：“指挥这样的军队去打仗，什么样的敌人能抵抗得了？指挥这样的军队去夹攻城寨，有什么样的城寨攻克不下呢？”
屈完很沉静地回答；“国君，你若用德义来安抚天下诸侯，谁敢不服从呢？如果只凭武力，那么我们楚国可以把方城山当城，把汉水当池，城这么高，池这么深，你的兵再多，恐怕也无济于事。”回答得委婉有力。
为形势所迫，齐桓公同意与楚国结盟。这样南北军事对峙就体面的结束了。
齐桓公三十五年（前651年），周惠王去世。齐桓公会同各诸侯国拥立太子郑为天子，这就是周襄王。周襄王即位后，命宰孔赐齐桓公文武胙、彤弓矢、大路，以表彰其功。齐桓公召集各路诸侯大会于葵丘（今河南兰考、民权县境），举行受赐典礼。受赐典礼上，宰孔请周襄王之命，因齐桓公年老德高，不必下拜受赐。齐桓公想听从王命，管仲从旁进言道：“周王虽然谦让，臣子却不可不敬。”
齐桓公于是答道：“天威不违颜咫尺，小白敢贪王命，而废臣职吗？”
说罢，只见齐桓公疾走下阶，再拜稽首，然后登堂受胙。众诸侯见此，皆叹服齐君之有礼。齐桓公又重申盟好，订立了新盟。这就是历史上有名的“葵丘之盟”。
齐桓公三十九年（前647年），周襄王的弟弟叔带勾结戎人进攻京城，王室内乱，十分危机。齐桓公派管仲帮助襄王平息内乱。管仲完成得很好，获得周王赞赏。周襄王为了表示尊重霸主的臣下，准备用上卿礼仪设宴为管仲庆功，但管仲没有接受。最后他接受了下卿礼仪的待遇。
齐桓公四十一年（前645年），管仲临死前齐桓公问谁可以替代相位，管仲推荐了公孙隰朋，并要求齐桓公远离开方、竖刁、易牙三人，管仲死后，继任的公孙隰朋、鲍叔牙两位相国继续沿用管仲所留下的政治制度。管仲的后代被任命为大夫，世世代代享受福荫。
管仲整顿行政管理系统，“叁其国而伍其鄙”。所谓“叁其国”，就是将国划分为21乡，士居15乡，工居3乡，商居3乡，分设3官管理。所谓“伍其鄙”，就是将鄙野（国都之外的广大地区）分为5属，设立5大夫、5正官分管。属下有县、乡、卒、邑4级，分别设立县帅、乡帅、卒帅、司官管理。整顿行政系统的目的是“定民之居”，使士、农、工、商各就其业，从而使部落的残余影响被彻底革除，行政区域的组织结构更加精细化，并且有效地维护了社会稳定。
他提出的用人原则是：“德义未明于朝者，则不可加于尊位；功力未见于国者，则不可授以重禄；临事不信于民者，则不可使任大官。”用今天的话说就是在任命一切官员时，都必须根据其实际的政绩，特别是要有取信于民的真实政绩,而不是虚假的、表面的政绩。此外，他还总结出一套对于各级官员实行奖惩的具体办法。
国中“慈孝”、“聪慧”、“拳勇”出众者，由乡长推荐试用，称职的委任为吏，任用称职的又可以晋升，直至升为上卿助理。选贤任能，在一定程度上突破了世卿世禄制，扩大了人才来源，这一制度成为日后科举制度的雏形。
管仲注重经济和农业，反对空谈主义，开创职业技能教育。主张改革以富国强兵，他说：“国多财则远者来，地辟举则民留处，仓廪实而知礼节，衣食足而知荣辱”，唯物论中“物质决定意识”的观念和《管子》的思想颇为接近。齐桓公尊管仲为“仲父”，授权让他主持一系列政治和经济改革：在全国划分政区，组织军事编制，设官吏管理；建立选拔人才制度，士经三审选，可为“上卿之赞”（助理）；按土地分等征税，禁止贵族掠夺私产；发展盐铁业，铸造货币，调剂物价。管仲改革的实质，改革土地和人口制度。管仲改革成效显着，齐国由此国力大振。对外，管仲最早提出“华夷之辨”与“尊王攘夷”的民族主义思想。联合北方邻国，抵抗山戎族南侵。
这一外交战略也获得成功。后来孔子感叹说：“管仲相桓公，霸诸侯，一匡天下，民到于今受其赐。微管仲，吾其被发左衽矣。岂若匹夫匹妇之为谅也，自经于沟渎，而莫之知也？”又说：“桓公九合诸侯，不以兵车，管仲之力也。如其仁，如其仁。”
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