古济水发源于今郑州北，向东流经开封时分出一条名叫“濮水”的支流。濮水与济水继续向东北并行蜿蜒而上，又在今山东长清西南注入济水。
卫文公灭邢国后，卫国的领土随即扩张到濮水与济水沿岸，济水就成为齐国与卫国的界河。济水东岸有个小城名叫“鞌”（今济南西），是连接齐、卫的交通要道；鞌城北面是形似倒扣花萼的“青崖翠发，望同点黛”的华不注山，南面是大舜曾经在此耕种过的“矗然端直，靡历光阴”的靡笄山（历山）。
晋人景公开始征召军队时，齐顷公便派晏弱到楚国去求援，他又令镇守临淄的国佐把下军召集起来，带到靡笄山一带候命。联军到达卫国后，齐师就从楚丘缓缓撤退，晋、卫、鲁、曹四国联军尾随齐师到莘（今山东莘县）；一百零六年前，卫宣公曾勾结强盗在此地谋杀了自己的太子。
孙良父告诉郤克，莘地之险绝不亚于虎牢关；齐师必然在途中设伏，联军如果从此地通过，必将得到和崤之战中秦军相同的下场。
郤克不敢继续前进，即令联军掉头南下。联军在一处平坦无险的地带东渡濮水和济水，渡河之后继续延济水北上。
齐师在鞌地严阵以待，联军便在靡笄山下安营扎寨。当时晋军驻扎在中央，卫军和随行的北狄辅助军队在左翼，鲁军和曹军在右翼。
晋侯身体羸弱、卫侯病入膏肓、鲁侯年幼无知，因此三国君主都没在军中。曹伯见此情景，他不想把自己的身份降到大臣的地位，也找了个借口留在国内。
六月十六日，齐顷公派使者向郤克下战书，说：“子以晋侯之师屈尊来到鄙国，鄙国也不富有（也就不送礼物了），请明早相见。”
郤克回答说：“晋与鲁、卫为兄弟之国。两国来告：‘大国朝夕对鄙国发泄怨气。’寡君不忍两国受难，所以命我等为两国向大国求情，又令军队不得在大国停留太长时间。我受命而来，能进不能退，当然不会令大国失望。”
齐顷公说：“大夫的回答正是寡人的愿望；就算你不允许，两军明日依然要相见。”
太阳偏西之时，高固感觉心痒，于是叫上御戎和车右驱车出营，径直敌军大营驶去。高固在道上捡了几块拳头大小的石头揣到怀中。不久，战车绕过一个土丘；一个正在建造的晋国前哨营赫然出现在三人面前。
御戎驾车疾驰闯入敌营，迎面突然遭遇到晋人的战车。高固奋力投出一块石头，将车左砸的口吐白沫，直接摔出战车。御戎惊呼一声：“好暗器！”话音刚落便被第二块石头击倒。高固跳上敌人的战车，将车右撂倒在车内，他飞身跳上晋人的战车，下令掉头。
由于晋人正在修营，没有做出防备，事发又特别突然，所以当士兵们缓过神来之时，两辆车已经一前一后驶出军营。晋人不停地大呼小叫，就是没有敢于追出去的。高固说：“晋人不足为惧！”
回到军营，高固在缴获的战车上绑了一块桑树根，以示这个战利品和其他战车的不同。他又押着头破血流、垂头丧气的战俘巡营示众，并且高声叫卖：“我这里还有没用完的勇气，需要的人可以到我这里买！”
士兵们爆发出热烈的欢呼，齐顷公也被欢呼声招来了，他说：“寡人从没听说哪国上卿跑出去单车致师的，你要是被晋国人抓住了，寡人先把你降为下大夫！但是吗，依寡人看，敌军虽众，却毫无勇气可言；明日一战，寡人必将擒获那只独眼山魈！”
齐军当晚士不解甲，各自抱着武器入睡。
第二天凌晨，对阵双方将士们纷纷醒来并开始准备早饭。齐桓公披着铠甲，迈着大步、雄赳赳地从军帐中走出来。他挥着马鞭高声叫道：“传令下去：咱们先把晋国猴子赶尽杀绝，然后再回来吃早饭！”
军士们从没听过这样的命令，不禁面面相觑。邴夏为齐顷公御戎，他正要在为战马披上护甲，齐顷公伸手将甲扯下来，甩到一边说道：“寡人才不在乎那些太行山里跑出来的胆小鬼。”齐顷公跳上战车，领军出营列阵。阵列摆开后齐顷公便开始击鼓。
联军也没遇到过这种饥饿战术，不得不仓促应战。当时解张为郤克御戎，郑丘缓为车右。郤克也击鼓发出进攻信号。
齐军的数量不足联军的七成，但是比晋军数量要多（齐国三个军、晋国一个半军）。齐国人的战术是集中优势兵力进攻晋军，齐顷公认为只要晋军战败，其余军队将不战自败；所以他命令中军全力攻击晋军，两翼则专于防守。
晋军刚刚启动，迎面便遭受了敌人发出的箭雨的无情打击。郤克希望在最短的时间内接近齐军，以使敌人的弓箭失去作用，于是更加猛烈地击鼓。但是只击了几下，鼓声就变得节奏凌乱，弱而无力。
郤克的左臂此时已经被箭射穿，血顺着身体侧面一直流到战靴上。郤克忍不住呻吟道：“我又中箭了（郤克在潞之战中眼睛中过一箭）！”
解张说：“战事开始时我的手臂就已经中箭，我将它折断继续驾车，战车左轮已经殷红（中军将的御戎在左面，指挥官在中间），我却不敢言伤。您还是忍忍吧！”
郑丘缓说：“从开始时，只要战车遇险，我必下去推车；可是我也受伤了，你难道不知道？但是你确实伤的不轻！”
解张说：“全军的耳目都在这辆车上，都要跟随中军进退。一辆车可以成大事，也可以败大事；您怎么可以用受伤来毁坏君主的的大事？披甲执兵，就是为了赴死；伤不及死，您好自为之吧！”
说完他把缰绳集中在左手，右手握住郤克的手腕与他一同奋力击鼓。战马狂奔不能止，战车一路飞驰，战鼓激励着军士勇往直前；晋军就像无数狂奔愤怒的野牛，即便齐军的阵线是全天下罪坚固的，以无法承受如此巨大的冲击。
齐军前列的士兵不是被武器杀死的，而是被敌军冲撞、践踏而死的；他们根本就没有杀敌的机会，就被敌人同归于尽的打法所消灭了。
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