宋江刺配江州，正巧路过揭阳镇，不明情况下赏了薛永五两银子。穆春认为宋江有意要灭揭阳镇威风，便欲出手教训宋江，结果被薛永从背后一跤撂倒，宋江接掌梁山后，在忠义堂周围设立四座旱寨，薛永坐镇后军寨，居第七位，梁山排座次时，薛永排第八十四位，星号地幽星，担任步军将校。
两赢童贯时，薛永在九宫八卦阵中把守中央阵北门，三败高俅时，薛永随水军作战，一枪搠伤颍州汝南节度使梅展的腿股，并与郑天寿、李忠、曹正一同将其生擒。
梁山受招安后，薛永随宋江南征北战，先后参加了征讨辽国、田虎、王庆、方腊的战争。他只是作为普通偏将参战，并未有突出战绩，直到征讨方腊时，薛永参加昱岭关之战，与史进、石秀、陈达、杨春、李忠一同负责巡哨，结果中了守将庞万春、雷炯、计稷的埋伏，被乱箭射死，后追封义节郎。
这小子祖上也是军班出身，有点子本事，但是郁郁不得志，在梁山上也没有什么大的作为，流落江湖之时，到了江州，受了那穆家哥俩的欺负后，打听到了振威镖局的名声，那大刀余寰老前辈正是穆家哥俩里面“没遮拦”穆弘的授业恩师，不蒸馒头争口气，便去振威镖局去应聘镖师，日后也能求老镖头惩治一下穆弘哥俩。
但是，余寰已经把那“没遮拦”穆弘开除了师门，一律不管他的事情，不过薛永倒是在镖局里面混得不错，混成了一等镖师，倒是不用跑江湖了。
这次，他更是跟随了余寰到了河北押运了老种经略相公的军饷，又跟随老种经略相公回中原。
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