于是检阅三军，大发兵车八百乘，祭师出征。以郤克将中军，解张为御，郑邱缓为车右；士燮将上军，栾书将下军，韩厥为司马。于周定王十八年夏六月出师，望齐国进发。
鲁、卫、曹三国闻之，各发兵马来会，次第前行，战车连绵三十余里不绝。
齐顷公闻报晋兵将至，对诸大夫说道：不可使晋师入境，惊我百姓。况齐乃大国，当以劲兵逆敌于境外，方使天下诸侯，不敢小觑于我！
乃大阅车徒，挑选五百乘，昼夜西行三百里，直至莘地（今山东莘县）扎营。
前哨来报：晋、鲁、卫、曹四国联军，皆都屯于靡笄山下。
齐顷公道：晋军虽众，然远来疲惫，我宜速战，此谓以逸击劳。
于是亲修战书，遣使往晋营请战。晋帅郤克观书，并无多言，许以来日决战。
晋国司马韩厥，是夜睡在帐中，忽梦到已死多年之父亲韩子舆，临于榻前附耳叮咛。
韩子舆：我儿来日与齐决战，当立奇功。但追敌之时，休立车左，毋居车右。
韩厥谨记先父梦中之嘱，故来日登车列阵，亲自为御，居于车中。
六月十七日，齐、晋两军布阵于莘。
齐将高固勇力过人，未待三通鼓毕，便独驾战车，直冲晋营。高固战法与众不同，临阵时命令军卒在车上装载大石，以为武器，逢人就砸，无不披靡。
晋帅郤克见齐将冲阵，急命左翼阻击。众将闻命，齐驾战车迎敌，来阻高固。
高固见晋将大至，不问情由，只举起一块大石，当头砸去。晋将驱驰正急，大石飞来，正中前胸，于是身负重伤，倒在车上。高固便趁两车相交之际，跳上对方战车，俘其受伤之将，就驾敌车，掉头飞奔回营。行至半途，见路边有棵桑树，遂停车斩断树干，绑于车后，复上车驰骤。于是桑枝扫地，尘土飞扬，便如有千军万马之状。
高固车载战俘，后拖桑树，得意至极，一边环绕两阵驰突，一边冲齐军叫道：欲勇者，贾余馀勇可也！（余勇可贾，成语源出于此）
晋军主帅郤克见齐军势猛，知道不能力敌，于是故意示弱，下令避其锋锐，将主力迅速东移，进至鞌地（济南东北），安营扎寨。
齐顷公见晋军向东，恐危及国都，急率齐军在后追赶。于是在激战一天之后，复又一日一夜不停，疾行二百余里，终于追及联军，列阵扎营。
次日两军再次列阵，齐顷公因前日获胜，由此轻敌。遂下令道：余姑翦灭此而朝食！
（灭此朝食，成语源出于此）
于是齐人马不被甲，军不早餐，上阵出击。
面对齐军一鼓作气猛攻，晋鲁卫联军起初难以还手，拼命支吾。战斗异常激烈，晋军主帅郤克膝部受伤，血流至踝，战靴皆湿。再经两合，左辅右弼皆受箭伤，倒仆车中。
郤克惊惧，便欲下令撤退，部将解张急上前阻止。
解张：大帅不可退兵！齐军昨日狂奔二百余里，今又不朝食，所谓暴雨不终朝，其能久乎？公为三军主帅，当以主公大事为重。且自忍耐片刻，休使部下知道将军负伤，并激励三军，则我必转败为胜！
郤克信以为然，乃亲自援槌击鼓，组织联军，迅速展开反攻。
齐军三鼓不胜，军士疲惫至极，且腹中乏食，终于大败。齐顷公随乱军逃跑，因车上伞盖及旗号醒目，被韩厥远远缀住，死追不放。
车右逄丑父见不能甩脱追兵，先拔下伞盖、帅旗，偃放车内；又请与顷公更换衣甲，替换位置，自己居左，使顷公持戈，位于车右。
为此系列动作之时，车速未免稍慢，便被后面韩厥渐渐追及。
韩厥依照先父梦中指点，亲自居中为御，高声叫道：我知前面乃是齐君。只需停车受缚，绝不加害！
逄丑父不答，回身便是连珠两箭。真乃神射！只听惨叫连声，御戎、车右同时中箭倒仆，只余韩厥居中揽缰，不曾受伤。
齐侯见其左辅右弼皆都中箭倒仆，松一口气，便命缓辔而行，以歇马力。未料只听鞭策声响，后面韩厥非但不停，反而加速赶来。
齐顷公骇然道：此御者为谁，如此舍命追我？
御者邴夏回头，认出来者，于是答道：此乃晋国司马韩厥，韩子舆之子，有君子之誉。逄丑父神射，可命将其射杀之。
齐顷公叹道：左辅右弼皆亡，而不止车，勇士也；既知是为君子，复射杀之，是不礼也。我宁遭擒，不可杀之。
逄丑父闻此，虽然搭矢在弦，乃不敢发。
片刻之间，韩厥已驾车赶上，以长戟逼住车驾，请齐顷公下车受缚。
逄丑父此时冒充齐侯，乃放弃手中弓矢，对韩厥道：既遭战败，当受子缚。然既亡国之君，亦不失其尊。
韩厥：喏！外臣不敢对齐君无礼。
逄丑父遂假意喝斥齐顷公：寡人自晨至午，不饮不食，腹中饥甚，喉间冒烟。今既为晋人之俘，便应亲见晋侯请罪，又岂可提前饥渴而死？你速还营，寻些饮食，并换洗衣服，送到晋营中来。
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